醉駕是可以免于起訴的。人民檢察院對自己偵查終結的案件和公安機關偵查終結移送起訴的案件，均可作出免予起訴的決定。免予起訴必須具備兩個條件：被告人的行為已構成犯罪，應當負刑事責任。被告人具有不需要判處刑罰或免除刑罰的情節。不需要判處刑罰指犯罪情節輕微，對社會危害不大，認罪態度較好的。

《中華人民共和國刑事訴訟法》

第十六條 有下列情形之一的，不追究刑事責任，已經追究的，應當撤銷案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無罪：

(一)情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的;

(二)犯罪已過追訴時效期限的;

(三)經特赦令免除刑罰的;

(四)依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的;

(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;

(六)其他法律規定免予追究刑事責任的。

第一百七十七條 犯罪嫌疑人沒有犯罪事實，或者有本法第十五條規定的情形之一的，人民檢察院應當作出不起訴決定。

對于犯罪情節輕微，依照刑法規定不需要判處刑罰或者免除刑罰的，人民檢察院可以作出不起訴決定。

人民檢察院決定不起訴的案件，應當同時對偵查中查封、扣押、凍結的財物解除查封、扣押、凍結。對被不起訴人需要給予行政處罰、行政處分或者需要沒收其違法所得的，人民檢察院應當提出檢察意見，移送有關主管機關處理。有關主管機關應當將處理結果及時通知人民檢察院。