車輛掛靠合同的成立要件主要包括：
1、合同的成立應該具備要約和承諾階段；
2、有兩方以上當事人，具備相應的民事行為能力；
3、當事人就合同內容達成一致，不違反法律、行政法規的強制性規定，不違背公序良俗。法律依據：《中華人民共和國民法典》第一百四十三條 具備下列條件的民事法律行為有效： （一）行為人具有相應的民事行為能力； （二）意思表示真實； （三）不違反法律、行政法規的強制性規定，不違背公序良俗。 第四百九十條 當事人采用合同書形式訂立合同的，自當事人均簽名、蓋章或者按指印時合同成立。在簽名、蓋章或者按指印之前，當事人一方已經履行主要義務，對方接受時，該合同成立。 法律、行政法規規定或者當事人約定合同應當采用書面形式訂立，當事人未采用書面形式但是一方已經履行主要義務，對方接受時，該合同成立。