有限責任公司設立程序為：1、訂立公司章程；2、申請公司名稱預先核準；3、法律、行政法規規定需經有關部門審批的要進行報批，獲得批準文件；4、股東繳納出資；5、向公司登記機關申請設立登記。

《中華人民共和國公司法》

第六條 設立公司，應當依法向公司登記機關申請設立登記。符合本法規定的設立條件的，由公司登記機關分別登記為有限責任公司或者股份有限公司；不符合本法規定的設立條件的，不得登記為有限責任公司或者股份有限公司。

法律、行政法規規定設立公司必須報經批準的，應當在公司登記前依法辦理批準手續。

公眾可以向公司登記機關申請查詢公司登記事項，公司登記機關應當提供查詢服務。

第十一條 設立公司必須依法制定公司章程。公司章程對公司、股東、董事、監事、高級管理人員具有約束力。

第二十九條 股東認足公司章程規定的出資后，由全體股東指定的代表或者共同委托的代理人向公司登記機關報送公司登記申請書、公司章程等文件，申請設立登記。