起訴變更撫養權的條件：與子女共同生活的一方不盡撫養義務，有虐待子女行為，子女與其共同生活對子女身心健康會產生不利影響；已滿八周歲的子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養能力；與子女共同生活的一方因患嚴重疾病不適合再繼續撫養孩子。

法律依據：

《最高人民法院關于適用<中華人民共和國民法典>婚姻家庭編的解釋（一）》第五十六條

具有下列情形之一，父母一方要求變更子女撫養關系的，人民法院應予支持：

（一）與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或者因傷殘無力繼續撫養子女；

（二）與子女共同生活的一方不盡撫養義務或有虐待子女行為，或者其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響；

（三）已滿八周歲的子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養能力；

（四）有其他正當理由需要變更。

第五十七條

父母雙方協議變更子女撫養關系的，人民法院應予支持。