《中華人民共和國民法典》規定，主張贍養費不受訴訟時效限制，所以父母可以隨時向法院主張贍養費。

《中華人民共和國民法典》

第一千零七十四條 有負擔能力的祖父母、外祖父母，對于父母已經死亡或者父母無力撫養的未成年孫子女、外孫子女，有撫養的義務。有負擔能力的孫子女、外孫子女，對于子女已經死亡或者子女無力贍養的祖父母、外祖父母，有贍養的義務。

第一百八十八條 向人民法院請求保護民事權利的訴訟時效期間為三年。法律另有規定的，依照其規定。

訴訟時效期間自權利人知道或者應當知道權利受到損害以及義務人之日起計算。法律另有規定的，依照其規定。但是，自權利受到損害之日起超過二十年的，人民法院不予保護，有特殊情況的，人民法院可以根據權利人的申請決定延長。

第一百九十六條 下列請求權不適用訴訟時效的規定：

(一)請求停止侵害、排除妨礙、消除危險;

(二)不動產物權和登記的動產物權的權利人請求返還財產;

(三)請求支付撫養費、贍養費或者扶養費;

(四)依法不適用訴訟時效的其他請求權。

《中華人民共和國老年人權益保障法》 第二十三條 老年人與配偶有相互扶養的義務。由兄、姐扶養的弟、妹成年后，有負擔能力的，對年老無贍養人的兄、姐有扶養的義務。