自愿變更撫養權協議可以不去法院。因為目前我國有兩種變更撫養權的方法：協商變更以及法院協助變更。自愿變更撫養權協議的，雙方簽訂協議即可。夫妻離婚后的任何時間內，一方或者雙方的情況或者撫養能力發生較大變化，均可提出變更子女撫養權的要求。變更撫養權可以先跟對方協商，如協商不成，可以通過訴訟方式請求人民法院判決變更。

《中華人民共和國民法典》第一千零八十四條 父母與子女間的關系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養，仍是父母雙方的子女。離婚后，父母對于子女仍有撫養、教育、保護的權利和義務。離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養問題協議不成的，由人民法院根據雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應當尊重其真實意愿。