根據(jù)《中華人民共和國刑法》第二十條的規(guī)定，正當防衛(wèi)是為了使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產(chǎn)和其他權(quán)利免受正在進行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行為，對不法侵害人造成損害的，屬于正當防衛(wèi)，不負刑事責任。正當防衛(wèi)超過必要限度造成重大損害的，應當負刑事責任，但是應當減輕或者免除處罰。對正在進行行兇、殺人、搶劫、強奸、綁架以及其他嚴重危及人身安全的暴力犯罪，采取正當防衛(wèi)，造成不法侵害人傷亡的，不屬于防衛(wèi)過當，不負刑事責任。本案中，肖某因他人駕車行駛速度較慢而心生怨很，為泄私憤故意對他人頭部、胸部等身體關(guān)鍵部位實施暴力毆打行為，且持續(xù)時間較長，可能導致劉某身體受到嚴重傷害，屬于嚴重危及劉某生命安全的暴力犯罪。劉某誤將肖某的暴力打擊行為當成對其實施搶劫的手段，并對該不法侵害實施正當防衛(wèi)，用一匕首，將肖某刺死。盡管劉某對肖某的不法侵害事實存在認識錯誤，但客觀上仍屬于特殊的正當防衛(wèi)，沒有必要限度，不存在防衛(wèi)過當問題。因而，劉某將肖某刺死的行為屬于正當防衛(wèi)，不負刑事責任。