根據相關規定，機動車走輔道不算違章，輔道在機動車道與慢車道之間，也是屬于機動車道。但在輔道上沒有停車位時停車，或者逆行、倒車等違法行為，就會被判違章。1、行駛在主道時，如果前方紅綠燈路口，右轉一定要進入輔道后再右轉，從主道匯入輔道，需要打轉向燈讓后方車輛，知道我方車輛需要變道；2、即將進入輔道前要觀察輔道的情況，確保后方沒車緩慢匯入，匯入時后視鏡會存在盲區，必要時停在主道輔道之間，看清輔道情況后再匯入，避免出現特殊情況；3、匯入輔道時方向盤不要打太大，給輔道后面的車輛有反應時間，觀看輔道直行車輛行駛情況再進入。有輔道的道路很多時候，在主路右轉是需要進入輔道的，所以開車時要根據，路上的標線、標識和指示牌選擇正確道路。

《中華人民共和國道路交通安全法》第九十條 機動車駕駛人違反道路交通安全法律、法規關于道路通行規定的，處警告或者二十元以上二百元以下罰款。本法另有規定的，依照規定處罰。